以傳感器融合(sensor fusion)實現(xiàn)的障礙物偵測技術，是目前正在開發(fā)的自動駕駛車輛之核心，汽車產(chǎn)業(yè)在該技術方面的進展迅速，但是否有可能將同樣的傳感器融合技術整合到可穿戴式裝置，讓視障者受惠？一個研究團隊試圖開發(fā)可攜、可穿戴的多傳感器低功耗空間探索暨障礙物偵測系統(tǒng)，催生一枝智能導盲杖。

　　目前有一群研究人員接受了這個挑戰(zhàn)，這是歐洲一項簡稱INSPEX之“整合式智能空間探索系統(tǒng)(Integrated Smart Spatial Exploration System)”研發(fā)計劃的一部分；根據(jù)法國研究機構(gòu)CEA Tech旗下的科技研究所Leti表示，研究團隊試圖開發(fā)可攜、可穿戴的多傳感器低功耗空間探索暨障礙物偵測系統(tǒng)，目標是催生一枝嵌入INSPEX系統(tǒng)的導盲杖，配備能提供回饋障礙物位置的3D空間音頻回饋周邊裝置。 20170210 Leti NT03P1(圖片來源：Leti)

　　要實現(xiàn)目標，研究團隊必須開發(fā)超越目前自動駕駛車輛水平好幾步的技術；首先這個任務的需求包括設計能適應各種天氣與能見度的障礙物偵測系統(tǒng)，也就是能在煙霧、塵埃、霧霾、暴雨/雪以及黑暗中都能運作、對自動駕駛車輛來說并非易事的偵測技術。

　　第二，該團隊需要大幅降低該可攜式系統(tǒng)的重量與功耗；第三，或許也是最重要的，則是可靠度。Leti表示，INSPEX系統(tǒng)的潛在應用包括無人機與智能制造(組裝設備、保全設備)，以及導引視障者：“它會被使用于適合所有環(huán)境的實時性3D偵測，隊障礙物的位置發(fā)出警報──包括室內(nèi)與室外所有未知的固定與移動障礙物�！�

　　INSPEX系統(tǒng)采用各種傳感器技術，包括光達(LiDAR)、超寬帶(UWB)雷達以及MEMS超音波；該計劃協(xié)調(diào)人、Leti研究總監(jiān)Suzanne Lesecq對EE Times表示，該計劃是由Horizon 2020 (歐盟最大的研究與創(chuàng)新計劃)所贊助，在1月1日正式啟動，期望能在36個月(2019年)能有圓滿結(jié)局。

　　Lesecq承諾，研究團隊將在2017年12月：“先有第一次的概念驗證...驗證我們的方案。”而預期中的要素是：“在低功耗微控制器上融合數(shù)種距離感測技術，建立使用者周遭環(huán)境的地圖�！彼�提及一種Leti開發(fā)的“Σ融合(sigma fusion)”技術。

　　適合所有氣象條件

　　該偵測系統(tǒng)需要能適用所有氣象條件，Lesecq表示：“這確實是非常大的挑戰(zhàn)，這也是我們?yōu)槭裁创蛩悴捎枚鄻踊�的距離感測技術，包括合作伙伴們提供的芯片上光達、MEMS超音波以及UWB射頻雷達�！�

　　她指出：“我們的目標是讓INSPEX系統(tǒng)能在不同的氣象條件(包括雨、雪與沙塵暴)、寬廣的溫度范圍(通常是-20°C~40°C)、還有低能見度(夜間、霧霾等)下運作；環(huán)境感測模塊將有助于根據(jù)不同的環(huán)境狀態(tài)來重新配置系統(tǒng)�！�

　　而考慮到INSPEX系統(tǒng)是需要安裝在導盲杖中，其目標功耗是？對此Lesecq表示：“我們將該行動式偵測裝置的目標功耗訂在500mW；”她坦承這會是非常大的挑戰(zhàn)，因為計劃合作伙伴所提供的距離傳感器實際功耗：“問題實際上也不真的在于功耗本身，而是電池的尺寸，我們會需要確保該系統(tǒng)能一整天順利運作不需要充電�！盠esecq并指出，要打造一款真正好用的行動裝置，其重量比須要盡可能減輕，最好低于200公克(gram)。

　　預期將會進駐INSPEX系統(tǒng)的各種距離感測技術中包括了UWB雷達，它與一般的雷達系統(tǒng)有什么不同？Lesecq解釋：“雷達技術是以所使用的載波訊號波形(carrier signal waveform)來定義，以及其訊號之頻譜占用�！�

　　典型的調(diào)頻連續(xù)波(frequency modulated continuous wave，F(xiàn)MCW)雷達，波形是連續(xù)的調(diào)頻──即線性調(diào)頻(chirp)，UWB雷達的波形則是短脈沖，并因此會有占用較大頻譜：“UWB意味著訊號是在3~10GHz頻段，訊號帶寬是脈沖載波頻率的至少20%�！�

　　系統(tǒng)配置

　　Lesecq指出，該系統(tǒng)的第一個原型將會是為視障者量身打造，這種導盲杖預計能在2018年12月問世：“配備整合于原型中的所有測距技術�！�

　　除了導盲杖之外，要讓整個系統(tǒng)能為用戶順利運作，還需要其他哪些周邊裝置？更重要的是，其中會用到那些技術？Lesecq解釋，障礙物的位置會是透過一種配備擴增實境3D音頻接口的外掛式耳機來提供：“這種耳機將與智能型手機連結(jié)，而手機則是透過藍牙低功耗技術與行動式偵測裝置通訊；”如下圖所顯示分成三種裝置的整體解決方案。

　　第一，行動偵測裝置會整合研發(fā)計劃伙伴提供的數(shù)種距離感測技術(如前面提到的芯片上光達、MEMS超音波以及UWB雷達)，這需要在計劃期間進行優(yōu)化，以符合功耗預算；這些距離感測技術的選擇，取決于該行動式偵測裝置在不同環(huán)境(溫濕度、亮度與能見度)與特殊情況(路面坑洞、階梯)下偵測眾多不同障礙物之性能。

　　其他兩種裝置則包括智能型手機以及耳機；具體來說，針對這種應用，將以耳外式耳機整合擴增實境音頻接口(Augmented Reality Audio Interface)以提供空間3D聲音回饋；這種回饋會把由耳機中內(nèi)建的姿勢與航向參考系統(tǒng)(AHRS)追蹤的頭部姿勢納入考慮。

　　情境感知(Context-aware)通訊則將把用戶與智能環(huán)境整合，例如智能交通號志、導航信標以及與物聯(lián)網(wǎng)(IoT)裝置相關聯(lián)的ID卷標；Lesecq還指出，用戶的行動偵測裝置也能整合地圖繪制(mapping)應用程序。

　　參與INSPEX系統(tǒng)研發(fā)項目成員除了Leti還包括歐洲的多所大學與研究機構(gòu)；Lesecq表示最終原型將在2019年9月完成，提供給視障者在實際生活情況中進行評估。

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